工业机器人激光跟踪仪测试

随着工业机器人应用范围扩大及执行任务复杂度的增加,工业机器人的绝对精度要求也越来越高。工业机器人DH参数校准不需要改动机器人的机械结构就能补偿机器人本体由于各种因素导致的变形,从而改善工业机器人的绝对精度性能。进行DH参数标定已经成为一道不可缺少的工序。


工业机器人检测技术的挑战:测量系统误差


支持测量的工业机器人性能:

位姿准确度和位姿重复性

多方向位姿准确度变动

距离准确度和距离重复性

位置稳定时间

位置超调量

位姿特性漂移 


轨迹准确度和轨迹重复性

重复定向轨迹准确度

拐角偏差

轨迹速度特性

最小定位时间

摆动偏差

互换性

静态柔顺性


激光跟踪仪性能:

1.最大测量半径25(80米可选)(高精度靶球)

2.单点重复精度:25点1.6米工况下8微米

3.真实绝对距离测量性能:

(1)分辨率:0.5微米;

(2)精度:16微米+0.8微米/米;

(3)最大径向加速度:30米/秒²

4.采样频率204.8KHz


激光跟踪仪


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