振动检测诊断报告

项目名称:ZX300SD运行异响诊断报告


现象描述:机械手在运行过程中,尤其是在带负载的情况下,在经过特定位姿时产生非常大的共振异响。此时人机操作界面并未有任何报警提示,仍在继续运行。


故障诊断:根据机器人实际工况与机器人位姿,现场预估三个测点进行振动检测。

测点示意图:如下


过程分析如下:

通过位移测量与加速度测量, 第一测点与第二测点位移非常小,第三测点的加速度波动非常大,位移却不明显。由此可判断为第三测点因素,导致第三测点波动的直接因素来自平衡连杆冲击,平衡杠观察孔位置发现连杆上部分已经发生较重磨损,产生二次铁削磨损,运动过程中与导向套发生磨损而产生共振噪音。


平衡杠磨损部位图:如下图


评估:

依据ISO-10816设备振动标准,经过现场几次人工清理与润滑,目前已经消除噪音,但磨损不可修复到原来的状态,由于此款机器人平衡杆连杆并未设计润滑注油考量,所以建议此部位(上图)每月至少人工润滑一次,以延长使用寿命


现场实景:

 


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